Tal erro ocorre em função de as mensagens do protocolo SDP possuírem duas linhas "m=" com o mesmo tipo de mídia. O gateway não tem suporte a múltiplas mídias do mesmo tipo. Neste caso é necessário configurar o equipamento que está enviando o SDP desta forma para que não o faça.
Problema já reportado por utilizados do FreeSwitch, onde a solução é seguinte:
Adicionar a varíavel sdp_m_per_ptime=false no arquivo vars.xml
sdp_m_per_ptime=false